Родился Степан Белоусов 17 марта 1918 года в селе Усть-Порозиха, ныне Шипуновского района Алтайского края в семье крестьянина.  Окончил 6 классов средней школы в селе Красный Яр Шипуновского района. Работал учетчиком в Шипуновском зерносовхозе, а позднее продавцом. Призван в армию в 1938 году Шипуновским райвоенкоматом.

Старший лейтенант С.М. Белоусов начал воевать на Сталинградском фронте в составе  422-й стрелковой дивизии, прибывшей на фронт с Дальнего Востока. В составе 57-й, а затем 64-й армии участвовал в оборонительных боях на южных подступах к Сталинграду, а затем в контрнаступлении – стратегической наступательной операции «Уран» (19.11.1942 - 02.02.1943). 19 декабря 1942 года был ранен. За отличие в оборонительных боях под Сталинградом был награжден орденом Красной звезды.

Из наградного листа: ...Командир минометной роты 1326-го стрелкового полка 422-й стрелковой дивизии С.М. Белоусов в непрерывных боях по защите города Сталинграда с 22 августа по 16 сентября 1942 года, поддерживая оборону, а затем наступление стрелковых подразделений, проявил мужество и отвагу. Личным примером воодушевлял своих бойцов. Рота под командованием тов. Белоусова уничтожила, а затем рассеяла до двух батальонов пехоты противника , несколько пулеметных и огневых точек, не допустила вражеских солдат к нашим позициям...

За массовый героизм воинов дивизии в Сталинградской битве она 1 марта 1943 года была преобразована в 81-ю гвардейскую.

В дальнейшем дивизия в составе 7-й гвардейской армии  с 6 июля 1943 года участвовала в тяжелых оборонительных боях на Воронежском  (с 16 июля – Степном) фронте на южном фасе Курской дуги.

Дивизия держала оборону вплотную к восточной окраине  Белгорода , в районе сел Ближняя Игуменка, Беловское, Ястребово. 8 июля превосходящим силам противника при поддержке большого количества танков удалось прорвать первую линию обороны армии, захватить село Ближняя Игуменка и продвинуться на несколько километров. При этом, 233-й гвардейский стрелковый полк попал в окружение, но прорвал вражеское кольцо и соединился с главными силами дивизии.

На второй линии обороны противник, продвигавшийся на корочнском направлении, был остановлен. 20 июля 1943 года  7-я гвардейская армия перешла в контрнаступление, к 22 июля отбросив противника и вернувшись на рубежи, которые она занимала перед началом сражения.

За отличие в оборонительных боях Курской битвы старший адъютант (начальник штаба) батальона 233-го гвардейского стрелкового полка гвардии капитан С.М.Белоусов бьл награжден вторым орденом Красной звезды.

Из наградного листа: ...Тов. Белоусов, наряду с выполнением оперативной работы, в период самых ожесточенных боев был непосредственно в подразделениях и своим личным примером воодушевлял бойцов и командиров. Тов. Белоусов со стрелковым взводом дольше всех оставался в окружении, прикрывая отход других подразделений полка...

С 3 по 23 августа 1943 года С.М.Белоусов принимал участие в Белгородско-Харьковской наступательной операции  - завершающем этапе Курского сражения, в том числе в освобождении города Харьков (Украина), затем в Полтавско-Кременчугской наступательной операции (26 августа – 30 сентября 1943 года) по освобождению Украины, в том числе города Красноград Харьковской области. За особое отличие в этой операции был представлен к званию Героя Советского Союза. Посмертно.

Из наградного листа: ...Тов. Белоусов, работая адъютантом старшим батальона, в ряде боев на правом берегу Днепра  проявил себя опытным, умелым штабным работником, умеющим быстро оценить боевую обстановку и дать правильное боевое приказание. 25 сентября 1943 года при форсировании реки Днепр тов. Белоусов, находясь среди боевых порядков батальона, лично организовал переправу, сумел подготовить средства для переправы (лодки, плоты), в результате чего батальон в короткое время полностью перебрался на правый берег Днепра. Тов. Белоусов в числе первых переправившихся на правый берег, обеспечивал управление боем.В течение 26 – 27 сентября батальон, отбивая неоднократные атаки противника, отбросил его на 10 километров от реки Днепр, нанося большие потери противнику в живой силе и технике. 17 октября тов. Белоусов в районе села Погребная Балка руководил боем, личным примером воодушевляя бойцов на разгром врага, и в этом бою был смертельно ранен.За проявленное мужество и отвагу при выполнении задания, на основе приказа Главного Командующего Красной Армией достоин присвоения звания Героя Советского Союза – посмертно...

Могила героя расположена в селе Орлик Кобелякского района Полтавской области, на Украине. В память о героическом подвиге Степана Белоусова названа улица в селе Красный Яр в Алтайском крае и улица Новосибирска.